イラストレーターでAIやPDFドキュメントデータに埋め込まれた画像を書き出すには、
メニューの ファイル → 別名で保存 → SVG形式 → SVGオプションで「画像の場所」を「リンク」
で行う。

CS6以降は下記が便利です。

Adobe Illustrator ドキュメントデータに埋め込まれた画像を書き出す（CS6以降） | Office Nakao

簡単！Illustratorの埋込み画像を元サイズで抽出する方法 | design Edge